Majlis Raja-raja ditubuhkan pada tahun 1948 sebagai menggantikan Mesyuarat Raja-raja Negeri-negeri Bersekutu yang dikenali sebagai Majlis Raja-raja Melayu (Durbar).
Di antara Februari 1948 hingga Ogos 1957 mesyuarat Majlis Raja-Raja telah diadakan sebanyak 50 kali.