Thread by @thomas_appere

Lors de son 6e vol, l'hélicoptère Ingenuity a survécu à une anomalie 😱 Après 54 s d'un vol nominal, il s'est mis à osciller dangereusement mais a réussi à se poser à 5 m de la zone prévue. Que s'est-il passé ? Thread 1/.. #MarsHelicopter 🚁

Ce 6e vol avait pour objectif d'étendre la zone d'action de Ingenuity et de démontrer sa capacité à prendre des photos stéréo d'une zone intéressante située à l'ouest. 2/..

Plan de vol : monter à 10 m, se déplacer de 150 m vers le SO à 14 km/h, de 15 m vers le S en prenant des photos vers l'ouest, de 50 m vers le NE puis atterrissage.
Cette image montre la trajectoire prévue. 3/..
© NASA/JPL-Caltech/Andreas Plesch

Mais tout ne s'est pas passé comme prévu...
Pas de souci pour les 150 m vers le SO, pendant 54 s.
Puis Ingenuity a commencé à osciller, se penchant de + de 20°, avec des pics de consommation électrique jusqu'à la fin du vol. Cette vidéo de la caméra verticale en témoigne. 4/..

Pour contrôler sa trajectoire, Ingenuity utilise son IMU (unité de mesure inertielle) qui mesure l'accélération et la vitesse de rotation au cours du temps. L'ordi en déduit la position, la vitesse et l'orientation de l'hélico et ajuste automatiquement les commandes (500x par s)

L'ordi ne peut pas dépendre que de l'IMU car des erreurs s'accumuleraient au cours du temps. Aussi, Ingenuity prend des photos du sol à 30 images/sec. L'ordi calcule comment devrait être l'image suivante et la compare à l'image réellement acquise, puis ajuste ses commandes. 6/..

Après 54 s de vol, l'une des images acquises a été perdue. Plus grave, l'horodatage de chacune des images suivantes s'est retrouvée erronée ! Ainsi, l'algo de navigation calculait des corrections basées sur une mauvaise base de temps. 7/..

Heureusement, le système de contrôle de vol d'Ingenuity a été conçu pour tolérer des erreurs significatives comme celles rencontrées lors du 6e vol. Ce qui l'a sauvé.
De plus, les images de navigation ne sont pas utilisées pour l'atterrissage, et l'hélico s'est posé en douceur.8/

Ce vol a finalement permis de tester Ingenuity dans des conditions plus complexes que lors des précédents vols !
Ce sont des données précieuses à analyser.
Et Ingenuity nous a gratifié d'une très belle photo en vol 🤩 flickr.com/photos/thomasa… 9/10

Voilà la même image, redressée. Quel plaisir de voir une bonne portion du ciel sur une photo d'Ingenuity ! La photo a été prise à 10 m d'altitude. On voit 2 des 4 pieds de l'hélicoptère de chaque côté de l'image.
Fin du thread, j'espère que mes explications vous auront plu !

Add-on : la photo en haute définition 👇
flickr.com/photos/thomasa…

Une dernière photo où j'ai augmenté le contraste pour faire ressortir les drapés des dunes sur les plaques rocheuses claires. Avant/Après.
flickr.com/photos/thomasa…

Cette magnifique photo a néanmoins une saveur amère : il a fallu qu'Ingenuity subisse une anomalie de vol et se penche dangereusement pour obtenir ce champ de vue, avec autant de ciel. Cette photo aurait pu signifier la fin de la mission d'Ingenuity. #MarsHelicopter 🚁