"La palabra: es PREDICCIÓN. Para lidiar con rapidez y fluidez con un mundo incierto y ruidoso, cerebros como el nuestro se han convertido en maestros de la predicción." 
Surfeamos las olas de estimulación sensorial ruidosa y ambigua tratando de mantenernos justo delante de ellos. Un surfista experto se queda "en el bolsillo": cerca, pero justo delante del lugar donde se rompe la ola.
La predicción exitosa y comprometida con el mundo no es fácil. Depende de manera crucial de estimar simultáneamente el estado del mundo y nuestra propia incertidumbre sensorial.
Pero al hacerlo bien, los agentes activos pueden conocer y comportarse en sus mundos, montando con seguridad de una ola a otra de estimulación sensorial.
Percibir, imaginar, comprender y actuar ahora están agrupados, emergiendo como diferentes aspectos y manifestaciones de la misma maquinaria subyacente basada en la PREDICCIÓN, sensible a la incertidumbre.
Incluye canales sensoriales 'que miran hacia adentro', la PROPIOCEPCIÓN (el sentido de las posiciones relativas de las partes corporales y las fuerzas desplegadas) y la INTEROCEPCIÓN (sentido de las condiciones fisiológicas como el dolor, hambre y otros estados viscerales).
Las predicciones relacionadas con estos canales más internos serán cruciales en el relato central de la acción y en el registro de los sentimientos y experiencias conscientes.
El resultado es un "paquete de recursos cognitivos" convincente en el que la percepción, la imaginación, la comprensión, el razonamiento y la acción surgen conjuntamente de los estímulosdel cerebro predictivo, de estimación de incertidumbre.
El mundo es un mundo hecho de patrones de expectativa: un mundo en el que las ausencias inesperadas son tan perceptivamente sobresalientes como cualquier evento concreto, y en el que todos nuestros estados mentales están coloreados por estimaciones de nuestra propia incertidumbre
Enraizados en la dinámica de la autoorganización, estos modelos de "procesamiento predictivo" ofrecen informes convincentes de percepción, acción y simulación imaginativa. Entregan nuevas cuentas de la naturaleza y estructura de la experiencia humana.
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